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点云压缩

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点云是海量点的集合，存储点云不仅会消耗大量的存储空间，而且传输不经过压缩的点云文件需要消耗大量的带宽，传输成本很高，因此需要对点云进行压缩。

使用场景

  • 自动驾驶：压缩自动驾驶场景中雷达扫描产生的点云数据。

  • 数字文博：为文物数字化场景中产生的文物点云信息提供压缩方案。

  • 智慧城市：对城市三维重建产生的点云信息进行有效的数据压缩，实现数据流畅的渲染展示。

  • 混合现实：为混合现实场景中的点云数据提供实时编码解码能力。

注意事项

  • 点云压缩仅支持同步处理（x-oss-process处理方式）。

  • 使用点云压缩前，需要先绑定IMM Project。关于控制台和API如何绑定，请参见快速入门和AttachOSSBucket。

  • 不支持匿名访问。

  • 必须拥有IMM处理所需的相关权限。更多信息，请参见权限。

参数说明

操作名称：pointcloud/compress

具体参数如下表所示。

参数

类型

是否必须

描述

f

string

否

pcd文件的格式，当前仅支持pcd格式。

m

string

是

点云文件压缩方式。取值：

  • kdtree：K-d树。

  • octree：八叉树。

fs

string

否

参与压缩的PCD属性字段以及压缩顺序，压缩完成后以此顺序进行解压数据，当前仅支持xyz属性。

说明

该参数需要使用URL Safe编码，请求时使用eHI6。

Octree压缩方式参数，拼接在/octree参数后。

具体参数如下表所示：

参数

类型

是否必须

描述

lib

string

否

压缩库名称，当前仅支持pcl。

pr

float

否

点云分辨率，该变量决定了点的坐标在编码时可以精确的程度，默认值为0.01，取值范围是[0, 1]。

or

float

否

划分八叉树时最小块, 即voxel的边长，默认值为0.01，取值范围是[0, 1]。

d

int

否

是否使用下采样。传1时表示使用下采样，默认使用。

Kdtree压缩方式参数，拼接在/kdtree参数后。

具体参数如下表所示：

参数

类型

是否必须

描述

lib

string

否

压缩库名称，当前仅支持draco。

cl

int

是

压缩率，压缩率越大细节效果越好。取值范围为[0，10]。

qb

int

是

量化位数，数值越大细节保留越多。取值范围为[1，31]。

使用REST API

使用Octree压缩方式压缩点云文件

处理方式

  • 压缩文件：example.pcd

  • 压缩方式：Octree

    • 压缩库：pcl

    • 点云分辨率：0.01

    • 划分八叉树最小块：0.01

    • 是否使用下采样：1

  • 压缩PCD字段：xyz

处理示例

GET /example.pcd?x-oss-process=pointcloud/compress,m_octree,fs_eHl6/octree,or_0.001,pr_0.001,d_1,lib_pcl  HTTP/1.1
Host: file-demo.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com
Date: Fri, 28 Oct 2022 06:40:10 GMT
Authorization: OSS qn6q**************:77Dv****************

返回示例

HTTP/1.1 200 OK
Server: AliyunOSS
Date: Wed, 25 May 2022 12:15:44 GMT
Content-Type: application/octet-stream
Transfer-Encoding: chunked
Connection: keep-alive
x-oss-request-id: 628E1DEF184E20BB21000004
x-oss-transfer-acc-type: acc-none
x-oss-data-location: oss-cn-hangzhou-a
ETag: "E168EDBFAB5130BCA80EDF84E4E10B59"
Last-Modified: Sat, 02 Apr 2022 11:53:20 GMT
x-oss-object-type: Normal
x-oss-hash-crc64ecma: 5454933848876226229
x-oss-storage-class: Standard
x-oss-server-time: 865

{{压缩后的二进制数据}}

使用Kdtree压缩方式压缩点云文件

处理方式

  • 压缩文件：example.pcd

  • 压缩方式：Kdtree

    • 压缩库：draco

    • 压缩率：1

    • 量化位数：1

  • 压缩PCD字段：xyz

处理示例

GET /example.pcd?x-oss-process=pointcloud/compress,m_kdtree,fs_eHl6/kdtree,cl_0,qb_0,lib_draco  HTTP/1.1
Host: file-demo.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com
Date: Fri, 28 Oct 2022 06:40:10 GMT
Authorization: OSS qn6q**************:77Dv****************

返回示例

HTTP/1.1 200 OK
Server: AliyunOSS
Date: Wed, 25 May 2022 12:15:44 GMT
Content-Type: application/octet-stream
Transfer-Encoding: chunked
Connection: keep-alive
x-oss-request-id: 628E1DEF184E20BB21000004
x-oss-transfer-acc-type: acc-none
x-oss-data-location: oss-cn-hangzhou-a
ETag: "E168EDBFAB5130BCA80EDF84E4E10B59"
Last-Modified: Sat, 02 Apr 2022 11:53:20 GMT
x-oss-object-type: Normal
x-oss-hash-crc64ecma: 5454933848876226229
x-oss-storage-class: Standard
x-oss-server-time: 865

{{压缩后的二进制数据}}

使用SDK

点云压缩仅支持同步处理，SDK使用方法请参见使用SDK。

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